GSOF消息：姿态

该消息描述与航向天线和移动基站天线之间的矢量有关的姿态信息。它包含以下数据：

• 相对于通过航向天线的水平面，从航向天线到移动基站天线的倾斜或垂直角，以弧度为单位

• 相对于真北的航向或偏航，以弧度为单位

• 航向天线和移动基站天线之间的范围或倾斜距离

注意 – 该消息中的航向计算是根据移动的基线矢量得到的，这需要一个双天线系统。

姿态（类型27记录）

字段	条目	类型	值	含义
0	输出记录类型	字符	1Bh	姿态信息
1	记录长度	字符		记录的字节数
2-5	GPS时间	长	毫秒	GPS时间，以GPS周毫秒为单位
6	标志	字符	请查看姿态标志	标志位指示姿态分量的有效性
7	使用的SV数	字符		用于计算姿态的卫星数
8	计算模式	字符	请查看姿态计算标志	定位模式
9	已预留			已预留（未使用）
10-17	仰俯	双	弧度	向前俯冲/爬升角度
18-25	偏航	双	弧度	相对于真北围绕垂直轴旋转（即水平向左或向右旋转）
26-33	滚动	双	弧度	左右滚动角度
34-41	主-属范围	双	米	主天线和属天线之间的距离
42-43	PDOP	短	0.1	当前位置的位置精度衰减因子
44-47	仰俯方差	浮动	弧度2	仰俯估算误差的期望方差
48-51	偏航的期望方差	浮动	弧度2	偏航估算误差的期望方差
52-55	滚动方差	浮动	弧度2	滚动估算误差的期望方差
56-59	俯仰-偏航协方差	浮动	弧度2	俯仰和偏航估算误差的期望协方差
60-63	俯仰-滚动协方差	浮动	弧度2	俯仰和滚动估算误差的期望协方差
64-67	偏航-滚动协方差	浮动	弧度2	偏航和滚动估算误差的期望协方差
68-71	主-属范围方差	浮动	米2	主-属范围估算误差的期望协方差

GNSS版本4.20固件之前的固件版本中不执行后续元素。当执行这些元素时，不设定误差统计有效标志，因为误差统计标志是指特定的位置统计，而不是此处提供的姿态统计。这些附加元素的存在应基于记录长度进行检测。