NMEA-0183消息： GRS
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GRS范围残差
GRS消息用于支持接收机自主完整性监控（RAIM）。
注意 – 因为此NMEA消息的内容在一秒钟的间隔内不会发生明显变化，所以接收机以1Hz的最大速率输出此消息。
GRS消息字符串的一个例子是：
$GPGRS,220320.0,0,-0.8,-0.2,-0.1, -0.2,0.8,0.6,,,,,,1,*55
GRS消息字段
| 字段 | 含义 |
|---|---|
|
0 |
消息ID $GPGRS 谈话者ID可以是： GA：Galileo GB：北斗 GP：GPS当一个以上的星群用于差分位置固定时，提供GPS星群特有的信息。 GL：GLONASS当一个以上的星群用于差分位置固定时，提供GLONASS星群特有的信息。 GN：组合的GNSS位置。GNSS位置固定来自一个以上星群，例如GPS和GLONASS。 GQ：QZSS |
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1 |
GGA位置固定的UTC |
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2 |
残差 0：用于计算匹配GGA行中给定位置的残差 1：计算出GGA位置后重新计算的残差 |
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3-14 |
导航解中所用卫星的范围残差，以米为单位 |
| 15 | 卫星系统ID：GP(1)、GL(2)、GA(3)、GB(4)、GQ(0) |